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【仪表网仪表下游】导读:北京时间2022年1月6日6时59分,经过约47分钟的跨系统密切协同,空间站机械臂转位货运飞船试验取得圆满成功,这是我国利用空间站机械臂操作大型在轨飞行器进行转位试验。 1月6日凌晨,机械臂成功捕获天舟二号货运飞船。6时12分转体试验开始,天舟二号货运飞船与天和核心舱解锁分离
机械臂是指高精度,多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性,对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹,从而级联构成末端