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采煤机精确定位是煤矿智能开采的重要环节,目前,采煤机定位主要基于惯性导航系统(简称惯导系统) 来实时获取采煤机的位置信息。然而,随着惯导系统的长时间使用,其累积误差不断增大,导致采煤机定位不准确,需要定期进行校准。笔者提出了一种基于UWB技术的采煤机定位系统(简称采煤机UWB定位系统),采用定位系统结合原有惯导系统的采煤机动态定位方法,不仅具备惯导系统的自主定位特性,同时可解决单一惯导系统因累计误差大而失准的问题,从而适应煤矿工作面复杂工况,可实现高精度采煤机位姿定位。UWB技术具有厘米级的定位精度,通过UWB无线通信的TDOA定位算法来确定采煤机的精确位置。采煤机UWB定位系统具有定位精度高、抗干扰能力强等优点。
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